TUSAS
TUSAŞ - Otonom Hava Araçlarında Rehberleme ve Kontrol
Bu ders, otonom hava araçlarında görev seviyesi komut üretimi, rehberleme ve rota takip yöntemlerini ele almaktadır.
Bu ders, otonom hava araçlarında görev seviyesi komut üretimi, rehberleme ve rota takip yöntemlerini ele almaktadır. Guidance, navigation ve control katmanları arasındaki ayrım ile body, inertial, NED, ENU ve LLA koordinat sistemleri incelenir. Ders kapsamında waypoint navigation, line-of-sight guidance, pure pursuit, L1 guidance, path following, trajectory tracking ve Frenet frame tabanlı yaklaşımlar ele alınır. Ayrıca iki ve üç boyutlu rota takibi, rehberleme komutlarının otopilot döngülerine aktarılması, waypoint ve mod yönetimi ile hız, ivme, dönüş yarıçapı, roll ve yaw-rate kısıtları MATLAB/Simulink uygulamalarıyla incelenmektedir.
Dersin Amacı
- Otonom hava araçlarında guidance, navigation ve control katmanlarının görevlerini ve birbirleriyle ilişkilerini öğretmek.
- Waypoint navigation, line-of-sight guidance, pure pursuit, L1 guidance, path following ve trajectory tracking yöntemlerinin temel prensiplerini kazandırmak.
- Öğrencilerin iki ve üç boyutlu rota takibi için rehberleme komutları üretebilmesini ve bu komutları otopilot döngülerine uygun biçimde aktarabilmesini sağlamak.
- Hız, ivme, dönüş yarıçapı, roll ve yaw-rate limitleri gibi pratik kısıtların rehberleme ve görev planlama süreçlerine etkisini incelemek.
- Öğrencilerin MATLAB/Simulink ortamında waypoint ve mod yönetimini içeren temel bir otonom rota takip uygulaması geliştirme ve değerlendirme becerisi kazanmasını sağlamak.